履带底盘是整个钻机的支承底座，由底盘车架、履带、驱动轮、支重轮、托链轮、引导轮和履带张紧装置等组成，如图6-1所示。
车架5通过支重轮6、履带1将载荷传至地面。履带为封闭状环绕过驱动轮8和引导轮2，托链轮7支持履带上半边，使之不下垂，行走装置的动力由行走液压马达10经行走减速机9传给驱动轮，使整个行走装置运行，当履带由于磨损而伸长时，可由张紧装置4调节其松紧度。
1.车架
车架是履带自行底盘的承重结构。车架按结构不同可分为组合式和整体式。
图6-1 履带底盘结构图
组合式车架（图6-2）的履带架为框架结构。横梁是工字钢或焊接的箱形梁，履带架通常采用下部敞开的门形截面，两端呈叉形，以便安装驱动轮、导向轮、和支重轮。这种结构的优点是可根据钻机长宽不同的尺寸要求不需改变机架结构，换装加宽的横梁和加长的履带架就可安装不同长度和宽度的履带。它的缺点是履带架截面削弱较多，刚性较差，在截面削弱处易产生裂缝。
图6-3是整体式车架，是将横梁和履带架焊为一体。具有构造简单、布置紧凑、质量轻、刚性好等优点。此外，这种结构还可使支重轮直径做得较小，根据履带自行底盘的长度，支重轮数量每边可装5～9个。这样，机重可均匀地传给地面，这对于承载能力较低的地面使用更为有利。
2.履带与驱动轮
履带是用来将机械的质量传给地面，其形状和构造必须考虑到机器的稳定性和对各种工况的适应性，行走时还要保证能有足够的牵引力。每条履带由履带板、轨链总成等组成，如图6-4所示。
履带板用特制钢螺栓装在左右履带节上。履带节是供支重轮滚动的轨道。每对履带节的前销孔内压配一个销套，然后再使其与前一对履带节的后销孔用履带销铰接，履带销与销套是间隙配合，履带销的两端与前一对履带节的后销孔是过盈配合，这样就使前后两对履带节通过履带销与销套呈铰接状态，前后两块履带板能自由相对转动。整条履带的履带节都安装好后，形成一条带导轨面的套筒滚子链。驱动轮的轮齿就通过销套与履带相啮合。
图6-2 组合式车架
图6-3 整体式车架
图6-4 组合式履带
目前，履带总成零件已通用化，其中履带板一律采用质量小、强度高、结构简单、价格低的轧制履带板，履带板的断面形状对工程机械的牵引附着性能和其他一些使用性能有很大影响。
履带板的结构根据用途不同，通常分为普通用、湿地用、沼泽地用和岩石地用等履带板。
（1）普通履带板 一般有20～80mm高的履刺。其中单筋式履带板牵引力大，用于推土机；双筋式履带板，刚度大，兼有牵引性能和转向性能，用于装载机；三筋式履带板用于挖掘机（图6-5a、b、c）。
（2）湿地、沼泽地履带板 有三角形（图6-5d）和四边形（从履带纵向剖面看）。前者为履带推土机用，后者多为履带式挖掘起重机用。
图6-5 履带板结构
（3）岩石地履带板 为加强履带板，及防止侧滑，两侧有加强筋（图6-5e）。履带板可用40Mn2铸成，为减轻质量，厚度在7～8mm之间，宽度在600～1800mm范围内，接地比压可减少到30～10kPa。
驱动轮用来驱动履带。它安装在履带自行底盘的后部。它的齿距一般为履带节距的一半，也就是每个一个齿和履带节销相啮合。这样驱动轮上的一半齿磨损后，可调换另一半再工作，以延长其使用寿命。但也有履带的节距等于驱动轮的节距。这样，就能同时有几个节销与齿啮合，受力比较均匀，图6-6为组合式履带的驱动轮。
3.支重轮和托链轮
支重轮用来支承车体的质量，并将机重传给履带，在行驶过程中，它除了沿履带导轨滚动外，还要夹持履带，防止履带横向滑移而造成支重轮脱轨，在机械转向时，它又要迫使履带在地面上横向滑移。
支重轮常在泥水、尘土中工作、且受较大冲击载荷，工作条件差。因此要求它的相对转动部分密封可靠、轮圈耐磨，滚动阻力要小支重轮有单边和双边两种，两者结构相同，双边支重轮的仅多一轮缘。单边支重轮只是在两个轮缘的内侧或外侧带有凸边，双边支重轮则在轮缘的内、外侧都有凸边，使之能更好地夹持履带，但其滚动阻力大。因此每台设备上双边支重轮的数目不应超过单边支重轮的数目。。
图6-6 组合式履带的驱动轮
如图6-7所示的支重轮是一种直轴式结构。支重轮轴8是不转动的，通过两端轴座3固定在履带架上。支重轮体4分两段焊接而成，轮边有凸缘，起支承履带的作用，使履带板行走时不会横向滑落。支重轮内压装有轴套5。轴两端装有浮动油封。
图6-7 支重轮
托链轮用来承托上部履带。不让它下垂过多，以减少运动时的振跳现象，同时引导上部履带运动方向，防止它侧向滑落。
托链轮的形式与支重轮相似，但承受的力量较小，工作条件较好，所以它的结构比较简单，尺寸较小，如图6-8所示。
4.导向轮与张紧装置者为履带推土机用，后者多为履带式挖掘起重机用。
导向轮的作用是支承履带和引导履带正确地卷绕，同时它与张紧装置一起使履带保持一定的张紧度，并缓和道路传来的冲击力，减少履带在运动过程中的振跳现象。履带运动过程的振跳会导致冲击载荷和额外的功率损耗，加快履带销和销孔之间的磨损。当履带遇到障碍物时，张紧装置可以让导向轮后移一些，避免履带过于局部张紧。
图6-8 托链轮
左右支承滑块的后面通过左右叉臂装着张紧装置。这种滑块式张紧装置有两种调整张紧方式。一种是螺旋调整式，它由张紧螺杆和张紧弹簧组成。另一种是黄油调整式，它由液压缸、活塞与张紧弹簧等组成，这是应用最为广泛的一种张紧装置，（图6-9）。它通过手摇泵向张紧装置压注黄油，由液压缸和柱塞对导向轮位置进行调节来达到履带张紧。注入液压缸内的黄油量的多少决定了履带的张紧程度。若履带过紧或需要拆卸履带时，可拧松放油螺塞，挤出黄油，减少张紧力。
图6-9 液压张紧装置示意图
张紧弹簧，在预紧后应有适当的缓冲作用的行程，以便在行驶不平道路或遇到障碍物时起缓冲作用。
1、结构：履带由履带板和履带销组成。
（1）履带销将每个履带板连接起来形成一个履带链。
（2）履带板两端有与驱动轮啮合的孔，中间有诱导齿，用于调节履带，防止坦克转向或滚动时履带脱落。在与地面接触的一侧，加强防滑肋（花纹），以提高轨道板的坚固性和轨道与地面的粘合性。
2、原理：当发动机的动力传递给驱动轮时，驱动轮顺时针拉动履带，从而在地面履带和地面履带之间产生相互作用。根据力的作用和反作用原理，轨道沿水平方向对地面施力，地面对轨道施力。这个反作用力使坦克运动，称为坦克的牵引力。
履带行走机构广泛应用于工程机械、拖拉机等野外作业车辆。行走条件恶劣，要求该行走机构具有足够的强度和刚度，并具有良好的行进和转向能力。履带与地面接触，驱动轮不与地面接触。当马达带动驱动轮转动时，驱动轮在减速器驱动转矩的作用下, 通过驱动轮上的轮齿和履带链之间的啮合, 连续不断地把履带从后方卷起。接地那部分履带给地面一个向后的作用力, 而地面相应地给履带一个向前的反作用力, 这个反作用是推动机器向前行驶的驱动力。当驱动力足以克服行走阻力时, 支重轮就在履带上表面向前滚动, 从而使机器向前行驶。整机履带行走机构的前后履带均可单独转向，从而使其转弯半径更小zy12。
履带行走装置有“四轮一带”（驱动轮、支重轮、导向轮、拖带轮及履带），张紧装置和缓冲弹簧，行走机构组成。如下图所示。
履带底盘结构组成
上图中，1-履带；2-驱动轮；3-托带轮；4-张紧装置；5-缓冲弹簧；6-导向轮；7-支重轮；8-行走机构。
自走式微耕机履带底盘的长处是着地面积比，车轮式大，以是着地压强小；
别的与路面粘着力较强，所能提供的驱动力大。
履带底盘通过将环状的循环履带围绕在驱动轮和一系列滚轮外侧，使车轮不直接于地面打仗，而是通过循环履带于地面产生作用，再通过驱动轮动员履带，实现车轮在履带上的相对转动的同时，履带在地面重复向前铺设，从而动员底盘活动。
自走式微耕机履带式底盘一样通常接纳仿坦克布局计划，即在底盘两侧部署一对带有 驱动装置的双履带布局。每个履带机构由一个驱动轮，一个导轮和多个负重轮构成，通过安置时的对轮系限位，将包在外侧的履带张紧，驱动轮动员履带相对车轮移动，导轮限定履带在活动中的位置，负重轮支承整个车体的重量。
（1）橡胶履带底盘的使用温度一般在—25～+55C之间。
（2）化学药品、机油、海水的盐份会加快履带的老化，在这样的环境下使用后要清洗履带。
（3）有锐利突起（如钢筋、石块等）的路面会导致橡胶履带外伤。
（4）砂砾、碎石路面会造成与承重轮接触的橡胶表面早期磨损，形成小裂口。严重时水份侵入，芯铁脱落、钢丝断裂。
（5）道路的边石、车辙或凹凸不平的路面会导致履带边缘接地侧花纹产生裂纹，这种裂纹未伤及钢丝帘线时可以继续使用。
钢制履带底盘厂家有山东艾迪履带底盘制造厂、宁波科迈尔机械有限公司 、襄阳威力特机械有限公司 、潍坊万通履带机械有限公司 、宁波中科履带底盘有限公司、 浙江永鼎钢制履带有限公司、济宁鲁之冠工程机械设备有限公司等。
履带底盘：
橡胶胶履带底盘多适用于小型轻工业和小型工程机械行业。轻工业一般是一吨到四吨以内的农用机械。工程机械行业则多用于小型钻探行业。履带底盘按照履带材质大致分为两种：一、橡胶履带底盘；二、钢制履带底盘。
结构组成：
履带行走机构广泛应用于工程机械、拖拉机等野外作业车辆。行走条件恶劣，要求该行走机构具有足够的强度和刚度，并具有良好的行进和转向能力。
履带与地面接触，驱动轮不与地面接触。当马达带动驱动轮转动时，驱动轮在减速器驱动转矩的作用下,通过驱动轮上的轮齿和履带链之间的啮合,连续不断地把履带从后方卷起。
履带式中型改进型通用底盘研制时间为1986～1989年。总师单位针对原通用底盘存在的问题，对其进行了以提高可靠性为主的改进。主要改进项目：一是发动机采用改进的12150LB型柴油机，大修期提高到500小时；二是发动机采用弹性支撑，传动部分各部件之间采用膜片式弹性联轴器连接，降低了振动和噪声；三是驾驶室内壁敷以隔音、隔热材料，进一步优化了乘员的工作环境；四是转向、变速操纵均采用液压助力，进一步降低了驾驶员的体力消耗；五是采用回转叶片式液压减振器、挂胶托带轮和挂胶诱导轮，主动轮中间装诱导齿导向板，六是安装了组合式仪表和驾驶员微光夜视仪，提高了战车在夜间机动时的隐蔽性；七是车首装有简易的推土铲，可依靠自身动力挖掘工事，减轻乘员作业量；八是增设了排气管隔热层，进一步降低了战车的热特征。在该底盘基础上发展的变型车，主要有PTZ89式120毫米自行反坦克炮、GSLIII型履带式火箭扫雷车和PHZ89式122毫米自行火箭炮。
该型自行加榴炮的研制成功和装备部队，提高了炮兵的机动作战能力，填补了我军装甲机械化部队大口径自行加榴炮的空白，使陆军向全面实现装甲机械化的方向又迈出了坚实的一步。我们有充足的理由相信，随着我国常规武器弹药特别是信息化弹药的不断发展，已经成为陆军优良火力打击平台的152毫米自行加榴炮，在未来信息化作战中将成为非接触作战、远距离精确打击的主力军—它既能杀伤敌有生力量，破坏敌方各种工事，也能精确打击敌方纵深内的各种点目标；既能遂行火力打击任务，也能完成战场照明、迷盲敌军、心理攻势等特种作战任务。
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